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转向机器人

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转向机器人

转向机器人


   

    转向机器人由计算机控制,在路面试验时,通过向车辆转向系统施加输入,进行精确的可重复的测量。ABD转向机器人已经在世界范围内广泛应用,已经有超过380套系统在使用。主要应用包括车辆动态测试和转向系统开发,但是还有很多客户用它的路径跟随功能来做一些与转向系统无关的试验。


         ABD提供的一系列的转向机器人电机最大的作用扭矩可到150Nm。典型测试的标准模型是SR30SR60,它们提供的额定扭矩输出是30或者60Nm。扭矩最大的机器人是SR150,可以在卡车或者公共汽车动力转向失败的时候还可以做测试(认证试验就是一个典型的应用)


转向机器人性能规格:



常用控制模式:


  • 方向盘转角控制

  • 方向盘转矩控制

 


安装方式:


  • 直接安装(装到车辆转向柱上)

  • 间接安装(通过适配器装到原车方向盘上)(注:环型电机SR15,Torus,Orbit只能装到方向盘上面或背面)

 


标准试验模板

  • SR Single Sine

  • SR Spin-out(sinusoidal)

  • SR Spin-out(const velocity)

  • SR Continuous Sine

  • SR Linear Sweep

  • SR Const Vel Sweep

  • SR Tyre Conditioning

  • SR Square Step

  • SR Trapezoidal Step

  • SR General Trapezoidal

  • SR Roll Stability

  • SR Pulse

  • SR Parking Effort

  • SR Catch-up

  • SR Slowly Increasing Steer

  • SR Kerbing

  • SR Derating

  • SR Flick

  • SR Returnability

  • SR Constant Level

  • SR External follow

  • SR User Defined

  • Learn test

  • SR Periodic Random Noise

  • Path Following test(Option)


  • FMVSS126 test group

  • Regulation 13-H test group



转矩反作用机构:


1.      标准型:包含转矩测量,司机可见度最好,安装最牢固



2S型安装:直接挡风玻璃安装,安装简单快速、价格低廉,不带转矩测量传感器(可由电机电流估算或者安装圆柱型转矩传感器(仅限于直接安装方式的SR30,SR60,SR150))



 


3TD型转矩反作用:安装到副驾驶座位螺栓上,不带转矩测量传感器(可由电机电流估算或者安装圆柱型转矩传感器(仅限于直接安装方式的SR30,SR60))



4SR150挡风玻璃安装臂:专门用于SR150,不带转矩测量传感器(可由电机电流估算或者安装圆柱型转矩传感器)



 


转向机器人的路径跟随功能:



通过把转向机器人和有GPS校正的惯量运动包结合使用,可以使用转向机器人引导车辆沿着一条设定好的路径行驶,实现路径跟随的功能。如果使用DGPS校正运动包,则可以实现2cm的路径跟随精度。主要用于提高试验路径的精度和重复性,常用于避障试验,如测试转向过度或转向不足的定圆试验,ISO双变道试验,蛇形试验,闭环绕圈计时测试等,最高路径跟随速度可达220KM/H


 


 


路径生成方式:


n  人工驾驶学习一个路径,然后通过记录的数据创建这条路径。


n  使用路径生成软件模块中的几何线段,一步一步的绘制需要的路径


n  通过原始的ASCII数据创建路径








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